在自動搬運過程中，AGV小車通過通信系統從基地主控計算機接收指令并報告狀態，主控計算機向AGV發布任務，同時收集AGV發回的信息，監測AGV的狀態。車載計算機可以監控下列各項:手動控制、安全裝置啟動、電池狀態、轉向限制、制動釋放、步行燈、驅動和轉向電機控制、充電接觸器等。AGV控制器是整個AGV的核心，主要控制車輛各個硬件的行為，它本質上是一臺計算機。從硬件角度看，AGV采用的車載控制器可分為以下三類: 　　
1.PLC:PLC以穩定性好、可靠性高著稱，但它的強項是邏輯控制。一般只能做簡單的運動控制和數值計算，開發難度不大，但是PLC不開放(不容易擴展自己的軟件功能和硬件模塊)。 　　
2.工控機:工控機本質上是一種個人電腦，但經過特殊設計使其具有很強的抗干擾能力，可用于振動、電磁輻射等惡劣的工業環境。I工控機結構緊湊，可以運行通用的操作系統，如Windows和Linux。 　　
3.單片機:一般是基于ARM、X86等芯片或核心板自己開發外圍電路而成的。PLC和工控機價格昂貴，僅一個CAN總線通信模塊可能就要幾千塊錢。相比較而言，單片機要便宜很多，使用好的芯片和外圍設備的成本也就幾百元。而單片機的嵌入式開發對人員要求較高，需要一定的時間和資金投入。PLC編程一般采用梯形圖，工控機可以安裝軟PLC，用梯形圖或C++等高級語言開發。當然，單片機也可以安裝軟PLC系統或者直接用C語言開發。而且你要花很多精力設計調試各種底層通信程序，開發難度很大。 　　
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關鍵詞：AGV控制器
參考文獻：FancyAGV研究室；百度百科